Nachdem ich einige Minuten in Panik geraten war, benutzte ich Windows "Restore Previous Version", um eine vorherige Version von sessionstore.js wiederherzustellen, wodurch meine Tab-Gruppen und Tabs wiederhergestellt wurden.
Diese sessionstore.js-Datei sollte sich C:\Users\<your username>\AppData\Roaming\Mozilla\Firefox\Profiles\<your profile name>
unter Windows befinden.