Wie baue ich ein einzelnes Linux?

ROS (Robot Operating System) ist eine Sammlung von Softwarebibliotheken und Tools, mit denen Entwickler Roboteranwendungen aus einem anderen Betriebssystem wie Ubuntu erstellen können. ROS bietet Hardware-Abstraktion, Gerätetreiber, Bibliotheken, Visualizer, Message-Passing, Paketverwaltung und mehr.

Im Mai gibt es jedes Jahr eine ROS-Version. Jede ROS-Version wird auf genau einem Ubuntu LTS unterstützt. ROS-Versionen werden die Unterstützung für EOL-Ubuntu-Distributionen (End Of Life) aufheben, selbst wenn die ROS-Version noch unterstützt wird. Die ROS Kinetic-Version wird derzeit nur von Ubuntu 16.04 unterstützt.

Sie müssen den vollständigen Ubuntu-Desktop auf dem Computer installieren, auf dem Sie entwickeln, und auf dem ARM-basierten Computer (Raspberry Pi) sollten Sie ein viel kleineres Betriebssystem wie Ubuntu Core installieren. Es sind offizielle Versionen von Ubuntu Core für Raspberry Pi 2 und Raspberry Pi 3 verfügbar.

ROS Kinetic Installation in Ubuntu 16.04

1. Konfigurieren Sie Ihre Ubuntu-Repositorys so, dass "eingeschränkt", "Universum" und "Multiversum" zulässig sind.

2. Führen Sie diese Befehle aus:

   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'  sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116  sudo apt update  

3. Wählen Sie eine von vier Standard-ROS-Konfigurationen.

   sudo apt install ros-kinetic-desktop-full # full desktop sudo apt install ros-kinetic-desktop # desktop install sudo apt install ros-kinetic-ros-base # no GUI sudo apt install ros-kinetic-PACKAGE # individual package installation 

   Um verfügbare Pakete benutzen apt-cache search ros-kineticund ersetzen Sie dann PACKAGEin ros-kinetic-PACKAGEvon einem der verfügbaren Pakete gefundenapt-cache search ros-kinetic

4. Initialisieren rosdep. rosdepermöglicht die einfache Installation von Systemabhängigkeiten für die Quelle, die Sie kompilieren möchten, und ist erforderlich, um einige Kernkomponenten in ROS auszuführen.

   sudo rosdep init rosdep update  

5. Umgebungseinstellung

   echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc  source ~/.bashrc  

6. Holen rosinstall. rosinstallermöglicht das einfache Herunterladen vieler Quellbäume für ROS-Pakete mit einem Befehl.

   sudo apt install python-rosinstall 

7. Besuchen Sie zum Testen Ihrer Installation die offiziellen ROS-Tutorials .

ROS Melodische Installation in Ubuntu 18.04

1. Konfigurieren Sie Ihre Ubuntu-Repositorys so, dass "eingeschränkt", "Universum" und "Multiversum" zulässig sind.

2. Führen Sie diese Befehle aus:

   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'  sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116 sudo apt update  

3. Wählen Sie eine von vier Standard-ROS-Konfigurationen.

   sudo apt install ros-melodic-desktop-full # full desktop sudo apt install ros-melodic-desktop # desktop install sudo apt install ros-melodic-ros-base # no GUI sudo apt install ros-melodic-PACKAGE # individual package installation 

   Um verfügbare Pakete benutzen apt-cache search ros-melodicund ersetzen Sie dann PACKAGEin ros-melodic-PACKAGEvon einem der verfügbaren Pakete gefundenapt-cache search ros-melodic

4. Initialisieren rosdep. rosdepermöglicht die einfache Installation von Systemabhängigkeiten für die Quelle, die Sie kompilieren möchten, und ist erforderlich, um einige Kernkomponenten in ROS auszuführen.

   sudo rosdep init rosdep update  

5. Umgebungseinstellung

   echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc  source ~/.bashrc  

6. Holen rosinstall. rosinstallermöglicht das einfache Herunterladen vieler Quellbäume für ROS-Pakete mit einem Befehl.

   sudo apt install python-rosinstall-generator python-wstool build-essential 

7. Besuchen Sie zum Testen Ihrer Installation die offiziellen ROS-Tutorials .

_{Quelle: Ubuntu-Installation von ROS Kinetic, Ubuntu-Installation von ROS Melodic}

Wenn Sie einfach ein leichtes Betriebssystem auf Himbeer-Pi (ohne Desktop-Umgebung) wollen, verwenden Sie einfach "Raspbian Jessie Lite" anstelle von "Full".

Wenn Sie ziemlich sicher, dass in Ihrer Programmierkenntnisse und müssen nicht alles von Betriebssystem und Sie können decken alle Bedürfnisse in einem einzigen Programm, das Sie geschrieben hat, dann können Sie erste Programm ersetzen, die von Linux - Kernel starten von GRUB Initialisierungszeichenkette Ändern init=/path/to/init_program(stellen Sie sicher, Sie lesen die Systeminitialisierung )

Wenn Sie einfach wollen (ich denke, es ist genau das, was Sie wollen), teilen Sie dem Betriebssystem einfach mit, dass Sie Ihr Programm auf Raspberry Pi automatisch starten und dann Ihr Programm erstellen oder bearbeiten rc.local

 sudo nano /etc/rc.local 

und fügen Sie dort Ihr Programm hinzu. (Vergewissern Sie sich, dass Sie alles in der offiziellen Dokumentation lesen, wie Sie dies auf die richtige Weise tun können. https://www.raspberrypi.org/documentation/linux/usage/rc-local.md. )