Ich suchte nach einer Antwort auf etwas sehr Ähnliches. Google-Suchen brachten mich hierher, was keine Antwort lieferte. Nachdem ich die Antwort gefunden habe, necro ich diesen Beitrag und gebe die Antwort, die ich gefunden habe, um für mich zu arbeiten.
Im Folgenden wird von localhost (dem System, auf dem VBox ausgeführt wird) an Port 2323 Telnet (oder netcat) überwacht und eine serielle Verbindung zum Server hergestellt.
VBoxManage modifyvm <VBoxVM> --uart1 0x3F8 4 --uartmode1 tcpserver 2323