Ich habe es herausgefunden, nachdem ich verschiedene URLs ausprobiert hatte:
Diese Linie
WSGIScriptAliasMatch ^(.*)$ /var/www/hg/cgi-bin/hgwebdir.wsgi\$1
sollte durch diese Zeile ersetzt werden:
WSGIScriptAlias / /var/www/hg/cgi-bin/hgwebdir.wsgi/
Und alles funktioniert gut :)