Avidemux ist großartig:
http://sourceforge.net/projects/avidemux/
Avidemux ist ein kostenloser Video-Editor für einfache Aufgaben zum Schneiden, Filtern und Kodieren. Es unterstützt viele Dateitypen, einschließlich AVI, DVD-kompatibler MPEG-Dateien, MP4 und ASF, die verschiedene Codecs verwenden. Aufgaben können mithilfe von Projekten, Auftragswarteschlangen und leistungsstarken Skriptfunktionen automatisiert werden.
Für Ihre Frage gibt es ein Video-Tutorial:
https://www.youtube.com/watch?v=9rFAKH3V5p8
Es ist ganz einfach: Öffnen Sie das Video, das Sie bearbeiten möchten, und wählen Sie das Menü "Audio -> Spur auswählen". Auf Spur eins können Sie im ersten Kombinationsfeld die Option "... Audiospur hinzufügen" auswählen, um Ihre eigene Audiospur für diese Videodatei hinzuzufügen. Anschließend können Sie auf der linken Seite des Hauptfensters die Video- und Audio-Ausgabeformate auswählen. Verwenden Sie zum Exportieren der kombinierten Video- / Audiodatei "Datei -> Speichern".