Die einfache Lösung, die ich suchte, wurde mit socat erreicht:
socat stdin,raw,echo=0 /dev/ttyUSB0,raw,echo=0
Ich melde mich nach dem Start einfach über SSH an und gebe diesen Befehl ein, vorausgesetzt, ich habe das USB-Kabel zwischen den beiden USB-Anschlüssen (Gadget und Host) meines Systems angeschlossen.