Ich habe es herausgefunden, als ich diese Frage schrieb.
Ich hatte bereits andere Geräte angeschlossen, und aus irgendeinem Grund scheint VirtualBox nur das Starten des ersten SATA-Speichergeräts zu unterstützen. Dies scheint ein potenzieller Fehler zu sein.
Wenn ich es in die erste Position schalte, bootet es im SATA-Modus einwandfrei.