Sie müssen "Attached to: Bridged" anstelle von "Attached to: NAT" in den Einstellungen Ihres VM-Adapters auswählen. Auf diese Weise scheinen Ihre VMs direkt an Ihr LAN angeschlossen zu sein, anstatt über VirtualBoxs NAT (wahrscheinlich nur IPv4).
Sie erhalten automatisch eine linklokale IPv6-Adresse, wenn IPv6 aktiviert ist. Es ist kein DHCP erforderlich.
Bist du schon netsh interface ipv6 install
von der Kommandozeile gelaufen ? Siehe http://pugio.net/2007/07/howto-enable-ipv6-the-teredo-w.html