Endlich habe ich das Problem gefunden. Es war tatsächlich ein Routingproblem. Standardmäßig akzeptiert der Linux-Kernel keine Routing-Informationen von ICMPv6-Nachrichten
echo 128 > /proc/sys/net/ipv6/conf/all/accept_ra_rt_info_max_plen
Optional konnte ich die Route manuell über die WLAN-Schnittstelle einstellen.
route -6 add <prefix of WAN interface>/64 gw <address of wlan0 interface>
auf dem Client im LAN