Ich habe diese Lösung gefunden:
mount -t vfat -o iocharset=iso8859-1,shortname=mixed,utf8 /dev/sdb1 /mnt/old32gb rsync -av --no-g --no-o /mnt/old32gb /mnt/new64gb
Nun werden Dateien mit Umlauten übertragen und die Fehlermeldung wird nicht mehr angezeigt.