Die einzige Möglichkeit, wie ich es schaffen konnte, war die Verwendung von Spanning Sync .
Spanning Sync 3 ist die einzige App, die sowohl iCal mit Google Calendar als auch das Adressbuch mit Google Contacts synchronisiert
Update: Seit dem 24.07.2012 hat Spanning Sync das Ende seiner Lebensdauer bekannt gegeben. Weitere Informationen finden Sie hier: http://blog.spanningsync.com/2012/07/end-of-the-line-for-spanning-sync.html