Verwenden Sie in Linux das Dienstprogramm xmodmap
xmodmap -e 'clear Lock' -e 'keycode 0x42 = Escape'
In Windows können Sie AutoHotkeys verwenden oder Ihre Registrierungseinstellungen ändern.
In diesem Tipp des Vim-Wikis finden Sie detaillierte Anweisungen für Windows und auch den verlinkten Tipp für Linux.